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题目内容（请给出正确答案）

[多选题]

机器人的坐标系中哪两个坐标系是始终在机器人本体上的（）

A.大地坐标系

B.基坐标系

C.默认工具坐标系

D.工件坐标系

答案

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第1题

使用工业机器人用户坐标系运动机器人前，先要选择当前使用的()。

A.用户坐标系

B.笛卡尔坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

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第2题

机器人大赛中，为研究机器人的运动建立平面直角坐标系．某机器人在平面内由点（0，0）出发，沿直线运动到点（1，3），紧接着又由点（1，3）沿直线运动到点（3，4），所用总时间是10 s．平面直角坐标系横、纵坐标轴的单位长度为1 m．则在整个过程中（）

A.机器人的运动轨迹是一条直线

B.机器人的路程为6 m

C.机器人的位移大小为7 m

D.机器人的平均速度大小为0.5 m/s

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第3题

用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的()上。

A.指定一点

B.任意位置

C.两个点

D.三个点

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第4题

机器人在基础坐标系下的XYZ运动方向变得异常，以下哪一个不是可能的原因（）。

A.机器人安装姿势选择错误

B.基础坐标系OAT方向被变更

C.工具登陆方向不正确

D.机器人调零有问题

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第5题

工业机器人的位姿是指其末端执行器在坐标系中的位置和姿态。（）

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第6题

在关节坐标系中，工业机器人的位置和姿态以()为基准。

A.工件坐标系

B.工具坐标系

C.笛卡尔坐标系

D.各个关节底座侧的原点角度

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第7题

在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（)。

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.A轴

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第8题

在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（)。

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.A轴

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第9题

关节坐标系是设定在工业机器人()中的坐标系。

A.底座

B.关节

C.本体

D.工具

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第10题

在机器人运行过程中，坐标系建立时保存和激活的操作是不允许的。()

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第11题

ABB机器人地面安装时，基坐标系位于底座的中心轴与地面的交点处。（)

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