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题目内容（请给出正确答案）

[单选题]

在关节坐标系中，工业机器人的位置和姿态以()为基准。

A.工件坐标系

B.工具坐标系

C.笛卡尔坐标系

D.各个关节底座侧的原点角度

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第1题

工业机器人的位姿是指其末端执行器在坐标系中的位置和姿态。（）

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第2题

（)的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

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第3题

以下哪种情况需要工业机器人进行单轴运动？（)

A.较大程度调整机器人的姿态和位置

B.重新校准工业机器人的精度

C.碰撞处理

D.小幅度的调整工业机器人的姿态和位置

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第4题

工业机器人为了知道工件在什么位置，需要构建哪个坐标系（)？

A.工具坐标系

B.工件坐标系

C.大地坐标系

D.基座标系

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第5题

ABB工业机器人，获取工件坐标系的好处是（)。

A.让机器人知道操作对象在哪里

B.方便工业机器人更换夹具

C.有另一个同样的工件，编程效率提升

D.工件位置发生变化，编程效率提升

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第6题

六轴串联工业机器人末端执行器的位置由机器人手腕的运动来实现，末端执行器的姿态由机器人手臂的运动来实现。

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第7题

（）是空间上的标准直角坐标系，它被固定在机器人事先确定的位置，可定义机器人单元。

A.手动坐标系

B.世界坐标系

C.关节坐标系

D.用户坐标系

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第8题

机器人语言用最简单的方法向各关节伺服装置提供一系列关节位置及姿态信息,由（)实现运动。

A.机械手

B.机器人关节

C.伺服系统

D.控制系统

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第9题

下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述正确的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

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第10题

机器人的当前位置表达了（）的对应关系。

A.关节坐标系相对于世界坐标系

B.世界坐标系相对于用户坐标系

C.世界坐标系相对于工具坐标系

D.工具坐标系相对于用户坐标系

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第11题

按照故障性质的不同，工业机器人故障可分为系统性故障和随机性故障。以下应用场景中哪些故障属于工业机器人系统故障（）

A.电池电量不足而发生控制系统故障报警

B.抛光时某一位置由于施加压力过大而引起的故障报警

C.润滑油（脂）需要更换而导致工业机器人关节转动异常

D.焊接时由于线缆盘绕圈数过多，线缆感抗过大，致使焊缝工艺质量很差

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