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设一单位反馈系统，其开环传递函数为
试求系统的稳态加速度误差系数K0=10s-3和相位裕度不小于35°时的串联校正装置。
反馈系统的开环系统函数表达式为
(1)画出根轨迹;(2)为保证系统稳定求K值范围.
反馈系统的开环系统函数表达式为
(1)画出根轨迹;
(2)求两分支的交点值;
(3)要使闭环系统的冲激响应不呈现振荡,求K值范围.
设一单位负反馈系统的开环传递函数为
①确定使系统的模稳定裕度等于20dB的K值。
②确定使系统的相稳定裕度等于60°的K值。
设有一单位反馈系统，如果其开环传递函数为
试求输入量为xt(t)=t和xt(t)=2+4t+5t2时系统的稳态误差。
应等于沿此方向施加之各种加速度之和,包括重力加速度、小草加速度和扰动加速度,按此要求建立的系统动态方程如下
此模型为非线性微分方程,在摆处于垂直位置附近,即θ(t)很小的情况下,取如下近似:
,得到如下简化的线性方程
(1)设x(t)为激励信号,θ(t)是响应信号,若小车不动,即a(t)=0,写出系统函数
表达式,并讨论系统的稳定性.
(2)研究适当移动小车对稳定性的影响.假定随θ(t)之变化按比例反馈作用使小车产生加速度,即a(t)=Kθ(t),K为比例系数.画出引入反馈后的系统方框图,并求反馈系统的系统函数.讨论系统的稳定性(分为Kg三种情况).
(3)改用比例-微分(PD)反馈控制,即
其中K1和K2都为正实系数.写出此反馈系统的系统函数,讨论为使系统稳定,K1,K2应满足何种约束条件？
设单位负反馈控制系统的开环传递函数为
试绘制K*从0→∞的闭环根轨迹图,并求出使系统产生重根和纯虚根的K*值。
A.零点数等于极点数
B.零点数小于极点数
C.零点数大于极点数
D.零点数等于、或小于、或大于极点数
A.[-10]
B.[-9.-3]
C.[0.+∞]
D.[-3.-1]
E.[-∞，-9]
