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[多选题]
电流截止负反馈的作用是（)。
A.使系统获得掘土机特性，限制主回路的电流
B.稳定电压
C.改善系统的动特性和加快过渡过程
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为了解决调速系统的稳定性问题，可以引入()。
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在调速系统中为了获得挖土机特性，可以引入()。
A.电压负反馈
B.电压微分负反馈
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双闭环系统中不加电流截止负反馈，是因为()。
A.由电流环保证
B.由转速环保证
C.由比例积分器保证
D.由速度调节器的限幅保证
1.画出系统静态结构图;
2.求开环系统静态速降△nop，调速要求所允许的静态速降△ncl;
3.当给定电压Un*=10V时，n=nnom，求闭环系统开环放大倍数K，调节器的放大倍数KP，速度反馈系数α;
4.若截止电压Ucom=9V，堵转电流IdbL=2.2Inom，求电流反馈系数β，截止电流Idcr。
单位负反馈系统的开环传递函数为
要求设计串联校正装置,使系统满足:
①输入速度为1rad/s时，稳态误差不大于1/126rad;
②相稳定裕度不小于30°,截止频串为20rad/s;
③放大器的增益不变。
