根据控制散装有毒液体物质污染规定允许将X、Y或Z类物质的残余物或临时分类的此类物质或含有此类残余物质的压载水、洗舱水或其他混合物排放入海，船舶在海上航行，如果是自航船，其速度至少在()，如果是非自航船，其速度至少在()。